即用電子開關器件代替傳統的接觸式換向器和電刷。它具有可靠性高、無換向火花、機械噪聲低等***，廣泛應用于***錄音座、錄像機、電子儀器及自動化辦公設備中。無刷直流電動機由永磁體轉子、多極繞組定子、位置傳感器等組成。位置傳感按轉子位置的變化，沿著一定次序對定子繞組的電流進行換流（即檢測轉子磁極相對定子繞組的位置，并在確定的位置處產生位置傳感信號，經信號轉換電路處理后去控制功率開關電路，按一定的邏輯關系進行繞組電流切換）。定子繞組的工作電壓由位置傳感器輸出控制的電子開關電路提供。位置傳感器有磁敏式、光電式和電磁式三種類型。采用磁敏式位置傳感器的無刷直流電動機，其磁敏傳感器件（例如霍爾元件、磁敏二極管、磁敏詁極管、磁敏電阻器或**集成電路等）裝在定子組件上，用來檢測永磁體、轉子旋轉時產生的磁場變化。采用光電式位置傳感器的無刷直流電動機，在定子組件上按一定位置配置了光電傳感器件，轉子上裝有遮光板，光源為發光二極管或小燈泡。轉子旋轉時，由于遮光板的作用，定子上的光敏元器件將會按一定頻率間歇間生脈沖信號。采用電磁式位置傳感器的無刷直流電動機，是在定子組件上安裝有電磁傳感器部件。輕量化設計的無刷減速電機（≤2kg），適用于手持電動工具、服務機器人等便攜設備。佛山精密無刷減速電機加工中心

    驅動電路已從線性放大狀態轉成脈寬調制的開關狀態，相應電路組成也從晶體管分立電路轉成模塊化集成電路。模塊化集成電路有功率雙極晶體管、功率場效應管和隔離柵場效應雙極晶體管等組成形式。雖然，隔離柵場效應雙極晶體管價格較貴，但從可靠安全和性能角度看，選用它還是較合適的。控制電路用作控制電機的轉速、轉向、電流(或轉矩)以及保護電機的過流、過壓、過熱等。上述參數容易轉成模擬信號，用此來控制較簡單，但從發展來看，電機的參數應轉換成數字量，通過數字式控制電路來控制電機。當前，控制電路有**集成電路、微處理器和數字信號處理器等三種組成方式。在對電機控制要求不高的場合，**集成電路組成控制電路是簡單實用的方式。采用數字信號處理器組成控制電路是今后發展方向，有關數字信號處理器將在下面交流同步伺服電動機中介紹。在微小功率范疇直流無刷電動機是發展較快的新型電機。由于各個應用領域需要各自獨特的直流無刷電動機，所以直流無刷電動機的類型較多。大體上有計算機外存儲器以及VCD、DVD、CD主軸驅動用扁平式無鐵心電機結構，小型通風機用外轉子電機結構，家電用多極磁場結構及內裝式結構，電動自行車用多極、外轉子結構等等。香港行星無刷減速電機型號參數寬電壓輸入的無刷減速電機支持 9-48V 直流電源，靈活適配自動化產線多場景供電需求。

    本發明屬于機器人技術領域，更具體地說，是涉及一種手指舵機及靈巧手。背景技術：目前科研機構、企業等對機器人的研究越來越深入，對機器人手部動作的精度要求越來越高，為了滿足手部動作的精度要求，類人的靈巧手逐漸成為發展趨勢。靈巧手能夠實現的動作較為復雜，相應地，手部的舵機結構也較為復雜，需要錐齒輪、蝸輪、蝸桿、連桿等傳動機構實現對各個手指的動力分配和傳動控制。技術實現要素：本發明的目的在于提供一種手指舵機，以解決現有技術中存在的靈巧手舵機結構復雜的技術問題。為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：提供一種手指舵機，包括：驅動器，用于提供動力源；轉接機構，與所述驅動器的輸出軸連接，且所述轉接機構的輸出軸與所述驅動器的輸出軸相互平行；絲杠，與所述轉接機構的輸出軸固定連接；螺母，與所述絲杠螺紋連接。進一步地，所述轉接機構包括與所述驅動器的輸出軸固定連接的主動齒輪、與所述主動齒輪嚙合的從動齒輪，所述絲杠與所述從動齒輪固定連接，且所述驅動器和所述絲杠設于所述轉接機構的同一側。進一步地，所述主動齒輪的軸線與所述驅動器輸出軸的軸線相重合，所述從動齒輪的軸線與所述絲杠的軸線相重合。進一步地。

    ***驅動機構301拉動***牽引繩24時，第二指節22彎曲，***扭簧26被壓縮，使第二指節22平滑轉動。同時***牽引繩24為柔性繩，當用戶不小心碰撞到手指時，第二指節22拉伸***牽引繩24，也會帶動第二指節22轉動，緩沖手指對用戶的沖擊力，避免碰傷用戶。該拇指驅動機構2a通過拉動***牽引繩24即可使第二指節22彎曲，其結構簡單，占用的體積很小。可選地，拇指驅動機構2a、食指驅動機構2b、中指驅動機構2c、無名指驅動機構2d、小指驅動機構2e的結構相同，大小根據實際需求選定。請參閱圖11至圖13，作為本發明提供的靈巧手的一種具體實施方式，拇指驅動機構2a還包括位于手指末端的第三指節23，第三指節23與第二指節22轉動連接，且第二指節22和第三指節23的轉動軸上套設有第二扭簧27，第二扭簧27的兩端分別卡設于第二指節22和第三指節23中，第二扭簧27的回復力方向與第三指節23的彎曲方向相反，第二指節22中設有用于驅動第三指節23轉動的第二牽引繩25，第二牽引繩25的一端繞設于***指節21的端部，第二牽引繩25的另一端繞設于第三指節23的端部。在該實施例中，拇指驅動機構2a包括***指節21、第二指節22和第三指節23，與人的手指類似，具有三個指節，且第二指節22與***指節21轉動連接。食品級潤滑劑的無刷減速電機符合 FDA 標準，確保食品飲料生產線的衛生安全。

    ***驅動機構301、第二驅動機構302、第三驅動機構303和第四驅動機構304均為動力源，且均為單自由度輸出，使驅動部分的結構相對簡單，重量和體積都較小。***驅動機構301用于驅動拇指驅動機構2a彎曲，第四驅動機構304用于驅動四指中相鄰的兩個四指驅動機構彎曲，第二驅動機構302和第三驅動組件303分別用于驅動剩余兩個的四指驅動機構彎曲。例如，第四驅動機構304用于同時驅動中指驅動機構2c和無名指驅動機構2d，第二驅動組件用于驅動食指驅動機構2b，第三驅動組件用于驅動小指驅動機構2e；或者，第四驅動機構304用于同時驅動無名指驅動機構2d和小指驅動機構2e，第二驅動組件用于驅動食指驅動機構2b，第三驅動組件用于驅動中指驅動機構2c；又或者，第四驅動機構304用于同時驅動食指驅動機構2b和中指驅動機構2c，第二驅動組件用于驅動無名指驅動機構2d，第三驅動組件用于驅動小指驅動機構2e。如此，其中兩個相鄰四指驅動機構采用同一個舵機驅動，減少了舵機的數量，進一步減小靈巧手驅動部分的體積，使其驅動機構只設置于手指和手掌中，不占用手臂的空間。本發明提供的靈巧手，與現有技術相比，本發明靈巧手包括拇指模塊和四指模塊，拇指模塊和四指模塊均固定于手掌外殼。無刷減速電機的低慣量設計，使設備響應更敏捷，有效提升系統動態性能。小型無刷減速電機費用

兼容 CANopen、RS485 等通訊協議的無刷減速電機，無縫接入智能工廠物聯網系統。佛山精密無刷減速電機加工中心

    在電機領域中新型無刷電機的品種是較多的，但性能**的無刷電機因受到價格的限制，其應用還不十分***。下面分別就主要的新型無刷電機進行探索與研究。直流無刷電機控制策略一般的自同步無刷直流電動機逆變器和驅動的結構圖如圖1所示。圖中所示之驅動系統通常較多用于電壓源逆變器（VSI）。電壓源逆變器的對應是電流源逆變器（CSI）。VSI之所以較為***運用是因為其成本、重量、動態性能，以及易于控制均優于CSI。兩種逆變器重量和成本的差異是由于VSI采用電容器進行直流耦合，而CSI須要在整流器和逆變器之間接有笨重的電抗器。VSI在動態響應能力上也與CSI不同。由于大的電抗器的作用就是滿足CSI作為恒流源的較大的換向重疊角的需要，防止電機繞組中電流的快速變化，**電機的高速伺服運行。這就會加大驅動系統中阻尼器的尺寸。對于CSI所期望得到的恒流控制和恒轉矩控制性能，在VSI中，也可通過其內部的電流控制環中滯后型電流控制而近似得到。術語“自同步”指的是為了定子相電流脈沖與電機各相反電勢一致所需正確的各管導通順序，驅動電路對即時轉子位置信息的要求。圖1基本的無刷直流電動機驅動圖2是無刷直流電動機一經典的位置和轉速控制方案的方框圖。如果**期望轉速控制。佛山精密無刷減速電機加工中心