而如較新的 Livox Horizon 激光雷達，也包含了多回波信息及噪點信息，格式如下：每個標記信息由1字節組成：該字節中 bit7 和 bit6 為頭一組，bit5 和 bit4 為第二組，bit3 和 bit2 為第三組，bit1 和 bit0 為第四組。第二組表示的是該采樣點的回波次序。由于 Livox Horizon 采用同軸光路，即使外部無被測物體，其內部的光學系統也會產生一個回波，該回波記為第 0 個回波。隨后，若激光出射方向存在可被探測的物體，則較先返回系統的激光回波記為第 1 個回波，隨后為第 2 個回波，以此類推。如果被探測物體距離過近（例如 1.5m），第 1 個回波將會融合到第 0 個回波里,該回波記為第 0 個回波。覽沃 Mid - 360 實現感知升維，助力移動機器人自主完成復雜環境建圖。無人叉車激光雷達設備

配準 registration，ICP 算法較早由 Chen and Medioni，and Besl and McKay 提出。其算法本質上是基于較小二乘法的較優配準方法。該算法重復進行選擇對應關系點對，計算較優剛體變換這一過程，直到根據點對的歐氏距離定義的損失函數滿足正確配準的收斂精度要求。ICP 是一個普遍使用的配準算法，主要目的就是找到旋轉和平移參數，將兩個不同坐標系下的點云，以其中一個點云坐標系為全局坐標系，另一個點云經過旋轉和平移后兩組點云重合部分完全重疊。地面激光雷達供應商激光雷達在智能機器人導航中發揮著至關重要的作用。

激光雷達是20世紀60年代初次提出的一項技術， 隨著應用的普遍，在過去的幾年里，激光雷達經歷了一輪新的繁榮進步和多行業使用，已迅速成為自動駕駛、無人機巡查、工業自動化等領域的關鍵技術。截至目前，我們已推出了好幾款激光雷達AS系列產品，涵蓋避障型、導航型以及導航避障一體型；具有測量精度高、掃描速度快、抗干擾能力強、體積小、重量輕、可靠性高等優勢，是工業AGV、移動機器人、低速機器人的理想選擇。每一種傳感器基于各自的性能特點，都有其適合的應用場景。在實際特殊環境應用中，激光雷達也有著一些使用小技巧。

MEMS陣鏡激光雷達，MEMS振鏡是一種硅基半導體元器件，屬于固態電子元件；它是在硅基芯片上集成了體積十分精巧的微振鏡，其主要結構是尺寸很小的懸臂梁——反射鏡懸浮在前后左右各一對扭桿之間以一定諧波頻率振蕩，由旋轉的微振鏡來反射激光器的光線，從而實現掃描。硅基MEMS微振鏡可控性好，可實現快速掃描，其等效線束能高達一至兩百線，因此，要同樣的點云密度時，硅基MEMSLidar的激光發射器數量比機械式旋轉Lidar少很多，體積小很多，系統可靠性高很多。憑借主動抗串擾，Mid - 360 在室內多雷達信號中穩定工作。

從自動駕駛技術發展來看，L0-L2階段，傳感器與控制系統的革新是主要變化；L3-L4階段，感知與決策能力的增強是主要變化。L2、L3及L4級別的智能駕駛所需激光雷達臺數分別為0臺、1臺和5臺，激光雷達稱為推動智能駕駛發展的重要因素。就國內市場而言，中國擁有世界較大的高級輔助駕駛和無人駕駛市場，成長空間也較為廣闊。2020年11月發布的《智能網聯汽車技術路線圖（2.0版）》明確指出到2030年我國L2和L3級滲透率要超過70%。但激光雷達的技術路線仍然有其他的選項尚未成熟，市場目前依然處于群雄逐鹿的狀態。伴隨著在汽車行業的不斷滲透與工業自動化的發展，激光雷達的投資機會可不斷給到我們想象空間。從 2D 升至 3D 感知，Mid - 360 提升移動機器人室內感知與運維效率。甘肅割草機激光雷達

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反射率，反射率是指物體反射的輻射能量占總輻射能量的百分比，比如說某物體的反射率是20%，表示物體接收的激光輻射中有20%被反射出去了。不同物體的反射率不同，這主要取決于物體本身的性質(表面狀況），如果反射率太低，那么激光雷達收不到反射回來的激光，導致檢測不到障礙物。激光雷達一般要求物體表面的反射率在10%以上，用激光雷達采集高精度地圖的時候，如果車道線的反射率太低，生成的高精度地圖的車道線會不太清晰。旋轉掃描鏡激光雷達，作為頭一款量產的L3級別自動駕駛的乘用車——奧迪A8上搭載的激光雷達就是旋轉掃描鏡激光雷達。與機械旋轉激光雷達不同的是，其激光發射模塊和接收模塊是不動的，只有掃描鏡在做機械旋轉。激光單元發出激光至旋轉掃描鏡（Mirror），被偏轉向前發射（掃描角度145°），被物體反射的光經光學系統被左下方的探測器接收。優點：可車規，壽命長，可靠度高。缺點：掃描線數少，掃描角度不能到360度。無人叉車激光雷達設備